Intel RealSense D435i深度相機(jī)開發(fā)基礎(chǔ)
一、工作原理介紹
其原理是基于三角測量法，左右紅外相機(jī)進(jìn)行測量深度，中間紅外點陣投射器相當(dāng)于補(bǔ)光燈，不打開也能測深度，只是效果不好；右邊的rgb相機(jī)用于采集彩色圖片，可以將彩色視頻流與深度流進(jìn)行對齊。
二、如何配置開發(fā)環(huán)境
開發(fā)環(huán)境的配置比較簡單，我在win和Ubuntu下都配置過，具體參考官網(wǎng)，一步步cmake就行：https://realsense.intel.com/sdk-2/#install
win10下，首先安裝下圖的sdk2.0 ，安裝的時候驅(qū)動也就安裝好了，Intel RealSense Viewer等軟件可以直接用了，若需要二次開發(fā)，就要cmake自己編譯源碼，按照官網(wǎng)步驟來就行。
win10：vs2017+cmake+opencv3.4.3+opengl 配置好環(huán)境后編譯源碼都沒問題
三、官網(wǎng)提供的軟件工具與文檔資料介紹
https://realsense.intel.com/intel-realsense-downloads/#firmware
1、Intel RealSense Viewer.exe 是主要的軟件，功能是查看查看視頻流，并可以對視頻流進(jìn)行后期處理，這個官方GitHub有提供完整的c++工程，編譯了可以直接運行；
2、Depth Quality Tool for Intel RealSense Cameras.exe 用于測試z方向的深度數(shù)據(jù)是否準(zhǔn)，只需要把rgbd相機(jī)正對著白色的墻面等就可以了，然后對比卷尺量的距離與軟件上顯示的距離，來判斷是否需要校準(zhǔn)相機(jī)；
3、Intel RealSense D400 Series Dynamic Calibration Software Tools這個是校準(zhǔn)工具，如果前面計算的距離不準(zhǔn)，可以利用這個軟件進(jìn)行校準(zhǔn)，在蘋果或安卓手機(jī)搜realsense這個軟件，安裝打開，就是顯示一張類似棋盤格標(biāo)定板的圖片，然后配合校準(zhǔn)工具，按照上面的提示晃動手機(jī)即可校準(zhǔn)，輸出外參R\T。
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